Ονομάστηκε πεντοζάλι, γιατί συμβολίζει το πέμπτο ζάλο (δηλαδή βήμα), όπως ειπώθηκε η θεωρούμενη πέμπτη κατά σειρά ελπίδα των Κρητικών για απελευθέρωση της Κρήτης από τους Τούρκους.

Σύμφωνα με την παράδοση, ο χορός έλαβε τη σημερινή μουσικοχορευτική μορφή και ονομασία του την περίοδο της Επανάστασης του Δασκαλογιάννη στα 1770-71 και αποκτώντας συμβολισμούς στην ονομασία, το βηματισμό και τη μουσική του. Λέγεται ότι ο Δασκαλογιάννης διεμήνυσε στον οργανοπαίχτη Κιώρο από την Ανώπολη Σφακιών να του συνθέσει ένα πολεμικό χορό με δώδεκα γυρίσματα (όσοι ήταν  και οι αρχηγοί που έπαιρναν μέρος στο ξεσηκωμό). Ο χορός χορεύτηκε όπως και σήμερα με τους στρατιώτες πιασμένους από τους ώμους συμβολίζοντας  την αλληλοϋποστήριξη την συνεργασία και την εμπιστοσύνη των πολεμιστών.

Ο χορός απαιτεί συγχρονισμένες ομαδικές φιγούρες όλων των αντρών, τις λεγόμενες «πατιές» (πολλαπλά χτυπήματα των ποδιών στο έδαφος) ενώ  τα βήματα του είναι τελετουργικά και μετρημένα.